노드 구성과 데이터 흐름

노드 구성

처음 보는 사람이 실행 흐름을 따라가기 쉽도록, 누가 어떤 입력을 받아 어떤 출력을 내는지를 기준으로 정리합니다.

노드	주 역할	주요 입력	주요 출력/동작
cobiz_bridge_node	디바이스 등록/갱신 + 트랙/액션 정보 구성	config.yaml (videos, audios, speaker, lidar, topics, actions, control)	/device_info publish
manager_node	/device_info를 기준으로 child 노드 자동 실행/재시작	/device_info subscribe, config.yaml	video_node, topic_node, audio_node, speaker_node, lidar_node, sensor_node, occupancy_grid_node, control_node, health_check_node, request_manager 프로세스 관리
health_check_node	서버 이벤트 수신/필터링	서버 websocket (TASK_REGISTERED, TASK_ABORTED)	/task_event publish
request_manager	플러그인 상태 보고를 중앙 HTTP로 전달	/task_state subscribe	POST {COBIZ_API_ADDRESS}/api/tasks/{task_id}/{task_type}
video_node	RTSP/UVC 비디오 소스 인코딩 후 전송	type=rtsp/uvc, source, format, width, height, fps	websocket 전송 (H.265/H.264/VP9)
topic_node	ROS 이미지 토픽 인코딩 후 전송	source, format, width, height, fps, message_type	websocket 전송 + 진단 로그
audio_node	ALSA/Pulse/RTSP 오디오 소스 Opus 인코딩 전송	type=alsa/pulse/rtsp, source, format, sample_rate, channels	websocket 전송
speaker_node	서버 Opus 수신 후 스피커 출력	websocket 오디오 스트림, type, source, rate, channels	ALSA/Pulse 재생
lidar_node	PointCloud2 압축 전송	topic (sensor_msgs/PointCloud2)	Draco 압축 payload websocket 전송
sensor_node	임의 ROS 토픽 직렬화 전송	topic, topic_type(선택)	websocket 전송
occupancy_grid_node	OccupancyGrid 전송 특화	topic (nav_msgs/OccupancyGrid)	PNG + 메타데이터 전송
control_node	원격 제어 입력을 Joy 토픽으로 브리지	websocket 제어 메시지	sensor_msgs/Joy publish

manager_node가 트랙 타입별로 실행하는 노드

• VIDEO 트랙
  • videos[].type == topic이면 topic_node
  • 그 외 rtsp, uvc는 video_node
• AUDIO 트랙: audio_node
• SPEAKER 트랙: speaker_node
• LIDAR 트랙: lidar_node
• CONTROL 트랙: control_node
• MAP 트랙: occupancy_grid_node
• TOPIC, BATTERY, ODOMETRY, TRAJECTORY 트랙: sensor_node

핵심 데이터 흐름

Core 흐름

cobiz_bridge_node → /device_info → manager_node → child nodes

이 경로는 단말이 자신이 가진 센서, 미디어, 제어 capability를 정리하고, 이에 맞는 실행 노드를 자동 기동하는 흐름입니다.

Task 상태 흐름

health_check_node → /task_event → plugin → /task_state → request_manager → Server API

이 경로는 플러그인 표준 경로입니다. 플러그인은 /task_event를 받아 도메인 로직을 실행하고, 결과를 /task_state로 publish 합니다. 실제 서버 API 호출은 request_manager가 담당합니다.

운영 관점에서의 역할 분리

• cobiz_bridge_node: 디바이스 등록과 capability 선언의 시작점
• manager_node: 노드 생명주기 오케스트레이터
• health_check_node: 서버 이벤트를 ROS 2 내부 이벤트로 변환하는 어댑터
• 플러그인: Task 도메인 로직 수행
• request_manager: 서버 보고 표준화 및 외부 HTTP 경계 담당

이 구조 덕분에 플러그인은 네트워크 구현이 아니라 작업 수행 결과와 상태 전이에 집중할 수 있습니다.