디바이스 에이전트 설치 및 연동

필요 소프트웨어 설치

세팅된 로봇을 납품받으시는 경우

TeamGRIT에서 세팅된 로봇을 납품받으시는 경우, 아래 소프트웨어는 이미 설치되어 있기 때문에 건너뛰셔도 됩니다.

GStreamer

Video 데이터 송신을 위해 1.22 버전 이상의 GStreamer가 필요합니다.

GStreamer Docs - Installing GStreamer의 가이드에 따라 환경에 맞는 GStreamer를 설치합니다.

Boost::Beast

C++로 작성된 Agent를 사용하는 경우, Boost::Beast 라이브러리가 필요합니다.

$ git clone --recursive https://github.com/boostorg/boost.git
$ cd boost
$ ./bootstrap.sh

이후 예제를 빌드하고 테스트 코드를 실행하기 위해 아래. 패키지들을 추가로 설치해줍니다.

$ sudo apt-get install libssl-dev libboost-all-dev

Python 기반 Video Agent를 사용하는 경우

Python 기반 Agent를 사용하는 경우, Boost::Beast 라이브러리가 필요하지 않습니다. 대신 pip를 통해 websockets라이브러리를 설치해야 합니다.

$ pip install websockets

가상환경을 사용하는 경우, 다음과 같이 설치합니다.

$ python3 -m venv <venv_name>
$ source <venv_name>/bin/activate
$ pip install websockets

Draco

Draco는 LiDAR 데이터를 압축하는 라이브러리로, LiDAR 데이터 송수신시 draco 압축을 사용하는 경우 설치가 필요합니다.

Draco Repository의 BUILDING.md를 참고하여 Draco를 빌드합니다.

디바이스 실행 명령어

Limo 실행 명령어

전방 카메라 연동을 위한 launch 파일 및 에이전트 실행 명령

ros2 launch orbbec_camera astra_stereo_u3.launch.py # 첫 번째 터미널에서 실행

source /home/wego/teamgrit/install/setup.bash # 두 번째 터미널에서 실행
ros2 run teamgrit video

라이다 연동을 위한 launch 파일 및 에이전트 실행 명령

ros2 launch livox_ros_driver2 rviz_MID360_launch.py # 세 번째 터미널에서 실행

source /home/wego/teamgrit/install/setup.bash # 네 번째 터미널에서 실행
ros2 run teamgrit draco

컨트롤 연동을 위한 launch 파일 및 에이전트 실행 명령

ros2 launch limo_base limo_base.launch.py # 다섯 번째 터미널에서 실행

source /home/wego/teamgrit/install/setup.bash # 여섯 번째 터미널에서 실행
ros2 run teamgrit control

한화 비전 카메라 실행 명령어

한화 비전 카메라 영상 전송 명령

/home/ubuntu/hanwha-vision-camera/lg_moth

한화 비전 카메라 컨트롤 연동 명령

python3 /home/ubuntu/hanwha-vision-camera/ptz.py