게임패드 조작법

게임패드 외 조작

CoBiz는 현재 게임패드 컨트롤러 외 디바이스 조작을 지원하지 않습니다.

게임패드 컨트롤러를 이용하여 디바이스를 조작하는 방법에 대해 설명합니다.

로봇 조작

로봇 별 커스텀 동작

CoBiz의 컨트롤러 매커니즘은 로봇 별로 다르게 정의된 커스텀 동작을 매핑합니다.

예를 들어, Unitree Go2의 앉기 동작 또한 CoBiz에 연결된 컨트롤러의 L2(LT) + A 버튼을 누르면 수행됩니다. (Unitree Go2의 기본 컨트롤러에 자세한 단축키 설명 표가 있습니다)

하지만 로봇 제조사에서 의도적으로 막거나, 페이로드가 적재된 로봇에게 위험한 동작은 CoBiz에서 지원하지 않습니다. 예를 들어, Unitree Go2의 L2(LT) + B 버튼은 로봇이 점프하는 동작을 수행하지만, CoBiz에서는 이 동작을 지원하지 않습니다.

로봇의 커스텀 동작은 로봇의 제조사, 모델, 펌웨어 버전에 따라 다르게 설정되어 있습니다. 자세한 조작법은 각 로봇 사용 설명서 또는 제조사 공식 문서에서 확인하실 수 있습니다.

로봇을 조작하기 위해서는 먼저 제어 센터에서 원격 조종하기 버튼을 클릭하여 조종 모드를 활성화해야 합니다. 조종 모드가 활성화되면, 게임패드 컨트롤러를 이용하여 로봇을 조작할 수 있습니다. 로봇 조작 전, 하단 패널에서 로봇을 조종하는 조작 모듈이 선택되어 있는지 확인해 주세요.(예, robot_control)

기본 보행

아래는 로봇 조작을 위한 기본적인 보행 키 매핑입니다. 게임패드 컨트롤러의 버튼은 일반적으로 Xbox 컨트롤러를 기준으로 설명합니다.

동작	키
수평 이동	좌측 조이스틱
좌우 회전	우측 조이스틱 좌우

• 좌측 조이스틱을 위로 밀면 로봇이 앞으로 이동하고, 아래로 밀면 뒤로 이동합니다.
• 좌측 조이스틱을 왼쪽, 오른쪽을 밀면 로봇이 바라보는 방향을 고정한 채 좌우로 이동합니다.
• 우측 조이스틱 좌우를 밀면 로봇이 바라보는 방향을 기준으로 좌우로 회전합니다.
• 좌측 조이스틱과 우측 조이스틱을 동시에 움직이면 로봇이 이동하면서 회전합니다.

추가 동작

로봇의 추가 동작은 아래와 같이 매핑되어 있습니다. 각 버튼을 눌러서 해당 동작을 수행할 수 있습니다.

동작	키
Obstacle Avoidance ON	X
Obstacle Avoidance OFF	Y
앉기/일어서기	L2(LT) + A
보행 시작	START

PTZ 카메라, LED 조작

PTZ 카메라와 LED는 ptz_control 모듈을 통해 한 번에 조작할 수 있습니다.

제어 센터 하단 드롭다운 버튼에서 ptz_control을 선택한 후 아래 조작법을 참고하여 조작할 수 있습니다.

동작	키
Pan	좌측 조이스틱 좌우
Tilt	좌측 조이스틱 상하
Zoom	우측 조이스틱 상하
LED 켜기	L1(LB)
LED 끄기	R1(RB)